多關節機器人是指具有多個關節或自由度的機械臂，能夠模仿人類的運動并執行各種任務。根據其結構和功能的不同，多關節機器人可以分為串聯和并聯兩種類型。
首先，一種常見的多關節機器人類型是串聯結構的機器人。串聯結構的機器人是由一系列關節和鏈接組成的鏈條，這些關節和鏈接按照一定的順序連接在一起。每個關節都有自己的自由度，使機器人能夠在各個方向上進行靈活的運動。這種結構的機器人常常用于需要精細和精確操作的任務，例如醫療手術、裝配線上的操作等。
與串聯結構相對應的是并聯結構的多關節機器人。并聯結構的機器人是由多個子系統或支架并聯連接在一起，每個子系統都具有獨立的自由度。這使得機器人能夠同時執行多個任務，提高了其工作效率和適用性。并聯結構的多關節機器人常被用于需要快速響應和高度協同工作的場景，如協作式制造、高精度加工等領域。
這兩種類型的多關節機器人在不同的應用領域發揮著重要的作用。串聯結構的機器人由于其精細和精確的操作能力，常常被應用于醫療領域，協助醫生進行微創手術或精細的操作。而并聯結構的機器人則更適用于需要高度協同和快速響應的工業領域，例如在生產線上進行高速裝配或精密加工。
多關節機器人的兩種主要類型——串聯結構和并聯結構，各自具有獨特的優勢和適用性。它們的不同特點使得多關節機器人在不同領域和任務中都能夠發揮出色的性能，推動著機器人技術在各個領域的不斷創新和應用。